无序抓取系统

无序抓取系统

点击次数:   更新时间:21/09/15 14:33:09     来源:www.ytzrtx.com 分    享:
易取系统  - 易用,简单,直观
即插即用解决方案
首次调试简单,可以解决您的即取任务的需要。这是一个易用,简单和经济的解决方案,广泛用于堆叠,分层或无序抓取任务。该解决方案适用于任何行业的自动化——包括小型企业或没有自动化经验的企业——以及任何人们从事手工、重复性工作、将部件从托盘或盒子放入机器、夹具或传送带的地方。


  完整产品配置

  所有必要的硬件和软件都包含在包中,并组装好供您安装和启动






  自主扫描零件-不需要cad模型

  如果没有部件的CAD模型,可以使用易取系统获取部  件的图像数据并自动计算CAD模型。




睿取系统   下一代产品:拓展您的自动化潜力
拓展潜能
升级到睿取系统,您可以进入自动化时代的下一步,在您的无序抓取系统中提供更多的灵活性和功能。

  可靠的精准放置
  使用睿取系统,您可以以最高的精度和可靠性实现部件的精确交付。







  自主扫描零件-不需要cad模型
  如果没有部件的CAD模型,可以使用易取系统获取部件的图像数据并自动计算CAD模型。



无序抓取软件系统


工作单元标定管理器
负责机器人工作站中所有相关硬件的标定及管理
主要有:
· 机器人运动学模型保定
· 手眼标定、自检
· 抓手管理
· 工作空间管理
· 其他硬件管理等





零件学习工具
用于训练工件识别数据,调整工件识别定位参数,及制定规划抓取策略
主要有:
· 零件管理器
· 模型3D数据处理
· 实际点云数据处理
· 识别定位参数调整
· 抓取规划等

 

实际生产用户界面
面对现场生产人员的软件界面,调用前述两个软件生成的配置文件,进行实际生产。
仅留有开始停止按钮,通过菜单和监控窗口可以:
· 更换投产的产品配置
· 监控实际生产情况
· 监控工作节拍
· 导出日志文件

 

通讯服务器
基于Socket通讯协议,用于软件和机器人程序间的通信服务,所有控制、状态、位置参数均通过该服务器完成

 

机器人框架程序
无序抓取软件为主流品牌机器人均开发了机器人端的框架程序
该程序负责完成机器人无序抓取的全部工艺流程,并按照功能进行了模块化开发,易于配置相关参数、并可以按照产线需求,接入各种外部I/O、总线、PLC的模块。

 右图为一个典型的无序抓取工艺流程,表明了在工作过程中,机器人程序调用的EC-API的种类及顺序。

识别原理



从点云数据集中可以近似推断表面法线。在其中的每个点处直接近似计算表面法线,确定表面一点法线的问题近似于估计表面的一个相切面法线。
通过分析协方差矩阵的特征矢量和特征值(或者PCA—主成分分析),这个协方差矩阵从查询点的近邻元素中创建。当法线向量被估计出,并据此识别出3D空间中的平面、圆柱面、圆锥面、球面等简单曲面。



通过法线估计和表面分割等方法,可以获取到目标物体的一些几何特征,下一步需要把这些几何特征与CAD模型进行匹配。
使用软件自己的智能分类与姿态预测算法,在目标物体识别的基础上,需要进一步评估目标物体的位姿,完成从而引导机械手抓取。


核心技术 智能抓手与软件完美契合




软件从数千个抓取选项中选择理想的解决方案,并通过软件运动规划精确地控制机器人的位置
允许多达5个不同的抓手被软件智能使用
提供额外的过程安全,防止意外零件
根据经验优化自己的挑选逻辑
提供多达一百种的标准拾取器
强大工程经验定制的非标拾取器













核心技术 零件训练软件易用

引导用户完成每一步
每个设置的信息在软件中清晰可见
节省实现和转换时间
没有编程
不需要专业技术
即使是最复杂的部分也很容易训练
通用零件5分钟内完成训练

 
应用领域
广泛用于物流(包括快递等终端物流和医药物流等B2B物流),电商零售,厂内物流,结合软件 AI+3D视觉+机器人核心技术。

供包解决方案


配餐系统
医院配药系统


 


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