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半无序抓取和无序抓取

点击次数:   更新时间:22/11/23 10:36:11     来源:www.ytzrtx.com 分    享:
  
  半无序抓取定义为产品简单,一般无需进行机器人路径规划的3D抓取应用。通常产品摆放在托盘上,或产品分层摆放在料框之中,产品虽然有多层摆放的情况但是姿态相对简单。在这种状态下,为了实现抓取,只要计算出产品在空间的位置,发送给机器人抓取坐标,而对抓取过程中机器人的路径规划及碰撞检测要求不高。在这种状态下,机器人末端使用一个较长的夹具即可完成抓取,或者是加一个偏心的延长夹具即可满足抓取要求,机器人的六轴法兰甚至无需伸入料框之中。
  无序抓取:产品完全杂乱无序的堆叠在料框之中,在实际生产中,料框一般为接近1000x1000X1000mm的转运料框,为了实现这种状态下的抓取,通常需要3D抓取软件支持全场景的路径规划,多抓取点的抓取策略,夹具也要尽可能的实现多个夹持点的夹持,甚至是多产品的通用性。这种情况下,产品在料框中的姿态各异,通常情况下机器人需要将手臂伸入料框之中,实现产品各种姿态的抓取,以实现产品的清框。

  视觉软件需要对机器人进行抓取路径规划,在半无序抓取与无序抓取中,对轨迹规划的要求也有所区别:

抓取规划技术 半无序抓取
无序抓取
状态
通常机器人末端使用一个沿机器人六轴法兰中心的夹具或带有一定倾斜角的夹具,抓取时机器人手臂不伸入料框
产品外形复杂,在框内完全无序
碰撞检测要求

手抓与料框(托盘)

手抓与工件


机械臂本体与料框

机械臂本体与工件

夹具与料框

夹具与工件


机械臂本体运动学库
不需要
每个机器人品牌及型号都需要建立模型和运动学库


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